ty=pi/180*55;
tz=pi/180*75;
tx=pi/180*30;
X=[4 3 5]';
Rx=[1       0         0;
    0     cos(tx) -sin(tx);
    0     sin(tx)  cos(tx)];

Ry=[cos(ty) 0 -sin(ty);
    0       1       0;
    sin(ty) 0  cos(ty)];
    
Rz=[cos(tz)  -sin(tz) 0;
    sin(tz)   cos(tz) 0;
    0        0        1];
res=Rx*Ry*Rz*X+[1 6 2]';